MIR — Modular Intelligent Robot
Une plateforme robotique modulaire et ouverte, pour découvrir la robotique et l’intelligence artificielle
La plateforme MIR
MIR est une plateforme robotique modulaire, open source, pensée pour l’enseignement, la recherche et l’expérimentation. Les mêmes modules matériels (servos, jonctions, coudes, pince, roues, caméra, lidar…) se combinent pour construire des robots très différents, tout en partageant la même architecture matérielle et logicielle : un bras robotisé, une plateforme mobile avec lidar, un quadrupède…
Les robots pédagogiques sont souvent conçus pour un seul usage. MIR fait l’inverse : on fait évoluer le robot selon l’activité, en ajoutant ou en remplaçant des actionneurs et des capteurs, sans repartir de zéro. Une même plateforme couvre ainsi la cinématique, l’asservissement, la téléopération, la perception, la navigation et le robot learning.
Le logiciel MIR
L’application MIR accompagne toute la vie d’un robot :
- le concevoir module par module, dans un éditeur 3D ;
- le construire, guidé pas à pas, chaque module étant détecté dès qu’on le branche ;
- le piloter, réel ou simulé (moteur physique MuJoCo) : essais d’asservissement, téléopération, scripts Python ;
- enregistrer des démonstrations et entraîner des modèles : behavioral cloning, politiques de LeRobot comme ACT, apprentissage par renforcement ;
- enchaîner des tâches avec MIR Flow, jusqu’à un modèle de langage qui décide quoi faire.
Un robot est décrit une seule fois : la même description sert au robot réel et à son jumeau simulé. Tout ce qui se fait avec le robot réel peut se faire en simulation, sans matériel. MIR est compatible avec l’écosystème LeRobot de Hugging Face.
Ce site
Ce site propose une découverte progressive du robot learning par l’expérimentation. Les activités font émerger les notions à partir de situations concrètes : observer le comportement d’un robot, enregistrer ses actions, constituer un jeu de données, entraîner un modèle, puis confier le robot à ce modèle.
Les parcours se suivent dans le menu de gauche :
- Prise en main : installer MIR et faire le tour de l’application ;
- Apprendre par imitation : le Behavioral Cloning, avec un bras simple à trois degrés de liberté et une pince.
Tout se fait en simulation : un ordinateur suffit. Les manipulations dans l’application sont montrées dans de courtes vidéos.
Le projet
MIR est conçu et développé par Marius Bertin et Michel Bertin. Le code, les modèles 3D des modules et la documentation sont sur GitHub, sous licence Apache 2.0. De nouveaux modules, documents et logiciels sont ajoutés au fil du projet.