Installer et découvrir MIR

Le logiciel sur votre ordinateur, et un premier tour de l’application

Installer MIR

MIR fonctionne sous Windows, macOS (processeur Apple : M1, M2…) et Linux. L’installation ne demande pas de droits d’administrateur, ni d’installer Python soi-même : l’outil uv télécharge Python et les versions exactes de tout ce dont MIR a besoin (LeRobot, MuJoCo, PyTorch…). Il faut une connexion internet et environ 5 Go d’espace libre.

Sur Mac : une seule commande

Ouvrez l’application Terminal (Spotlight → « Terminal »), collez cette ligne puis appuyez sur Entrée :

curl -LsSf https://raw.githubusercontent.com/MariusBrtn/mir/main/installer/macos/install_mir.sh | bash

La commande installe MIR dans votre dossier personnel (~/MIR) et crée l’application MIR dans le dossier Applications. Pour mettre MIR à jour, relancez la même commande : vos robots ne sont pas touchés.

Sur Windows ou Linux

  1. Installer uv (une seule fois). Sous Windows, dans PowerShell :

    powershell -ExecutionPolicy ByPass -c "irm https://astral.sh/uv/install.ps1 | iex"

    Sous Linux, dans un Terminal :

    curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

    Fermez puis rouvrez la fenêtre, pour que la commande uv soit trouvée.

  2. Télécharger MIR : sur github.com/MariusBrtn/mir, bouton vert Code → Download ZIP, puis décompressez l’archive.

  3. Installer, dans le dossier de MIR (celui qui contient pyproject.toml) : uv sync (ou double-clic sur install.bat sous Windows). Comptez une dizaine de minutes la première fois.

  4. Lancer MIR, depuis le même dossier : uv run mir.

Premier tour de l’application

MIR s’ouvre sur l’étape Configurer le robot. Deux robots sont fournis pour essayer tout de suite : bras_4ddl_cam_V2 (un bras avec une caméra) et test_mobile (un robot mobile avec un lidar).

Les étapes

Elles sont en haut de la fenêtre, de gauche à droite dans l’ordre où on les suit.

Étape Ce qu’on y fait
Configurer le robot Concevoir la structure module par module, ouvrir un robot, construire le robot réel.
Piloter Faire bouger le robot, réel ou simulé.
Collecter des données Enregistrer des démonstrations d’une tâche.
Entraîner un modèle Apprendre, à partir des démonstrations, un modèle capable de refaire la tâche.
MIR Flow Enchaîner des tâches sous forme de graphe, avec de la vision ou un modèle de langage.

Piloter le robot

Le sélecteur Réel / Simulé, en haut à droite, choisit le robot. Sans robot branché, MIR utilise le robot simulé, dans une scène que l’on peut replacer à tout moment. Quatre façons de le piloter, une seule à la fois :

  • Essais : envoyer une consigne à un moteur (échelon, rampe, sinus, créneau) et tracer sa réponse ;
  • Téléopération : piloter à la main, au clavier ou avec un bras leader ;
  • Scripts : programmer le robot en Python ;
  • IA : laisser un modèle entraîné piloter le robot.

L’arrêt d’urgence, toujours en haut à droite, arrête tout de suite ce qui fait bouger le robot.

Où sont rangés les fichiers

Chaque robot a son dossier dans robots/ : sa configuration (robot.json), ses essais, ses scripts, ses scènes, ses démonstrations (datasets/) et ses modèles entraînés (modeles/). Ce sont des fichiers ordinaires, que l’on peut copier, échanger ou ouvrir avec un autre logiciel.